Le origini del capoluogo, posto a 280 metri s.l.m., risalgono al IX secolo, quando un cavaliere al seguito di Carlo Magno (tale Prando o Brando) vi eresse un castello. La prima nota storica risale al 1039, allorquando si cita il "castellum de Monte Prandonis cum eccelsia sanctii Nicolay" tra i beni donati all'Abbazia di Farfa. Costituitosi libero comune e poi sottomesso alla città di Ascoli, fu al centro di violente battaglie essendo posto al confine tra Ascoli e Fermo. Nel 1935 la frazione di Porto d'Ascoli si unì a San Benedetto del Tronto, mentre negli ultimi decenni la frazione di Centobuchi, nella vallata del Tronto, ha avuto un grande sviluppo demografico ed economico.

Le mura castellane cingono il borgo medievale, al cui interno si trovano il Palazzo Comunale e Palazzo Campanelli su piazza dell'Aquila dalla quale si prosegue per la casa natale di San Giacomo della Marca, la collegiata di San Nicolò di Bari e alcune viuzze medievali (tra cui del Corso e Limbo). Nel centro vi è il Museo dei Codici di San Giacomo della Marca in cui si conservano alcuni codici miniati e lettere autografe. Poco fuori del centro abitato sorge il Convento di Santa Maria delle Grazie. 

Il 28 novembre si svolge la Fiera di San Giacomo in occasione della festa del Patrono; tra fine luglio ed agosto vengono organizzate la Sagra delle olive fritte all'ascolana ed altre feste eno-gastronomiche.

Lo sviluppo demografico ha accompagnato la crescita della economia locale, sviluppatasi in una delle zone industriali più grandi della vallata del Tronto.

Tra le produzioni spiccano quella dei mobili per bagno con 190 addetti in 17 unità nel mobile e altri 140 addetti nella lavorazione del legno, il settore aeronautico (elicotteri) e la trasformazione di prodotti ortofrutticoli.